Question

我已经尝试过OpenCV cvStereoCalibrate功能来校准一对立体相机。它在校准具有相同分辨率的一对相机时工作正常。但是当我尝试校准分辨率非常不同的一对相机时（右图像大约是左图像的10倍）。我得到了很大的重投影错误而且没有非常有意义的结果。

以下是我在程序中调用cvStereoCalibrate的代码部分：

rpErr = cvStereoCalibrate( &_objectPoints, &_imagePoints1,
    &_imagePoints2, &_npoints,
    &_M1, &_D1, &_M2, &_D2,
    imageSize, &_R, &_T, &_E, &_F,
    cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER+
    CV_TERMCRIT_EPS, 100, 1e-5),
    CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST);

如果还试过

rpErr = cvStereoCalibrate( &_objectPoints, &_imagePoints1,
    &_imagePoints2, &_npoints,
    &_M1, &_D1, &_M2, &_D2,
    imageSize, &_R, &_T, &_E, &_F,
    cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER+
    CV_TERMCRIT_EPS, 100, 1e-5),
);

我没有改善结果。

以前遇到类似问题的人？可能有什么不对？

Answer 1

我首先使用cvCalibrateCamera2对每个摄像头进行了单独的内在校准，然后将输出用于cvStereoCalibrate（使用参数CV_CALIB_FIX_INTRINSIC）。这给了我小的重投影错误和非常有意义的结果。

似乎没有必要调整较大图像的大小。在cvStereoCalibrate中，我们可以将imageSize设置为一个摄像机图像的大小。由于此参数仅对内部相机校准中的初始化有用（根据openCV文档），如果使用参数CV_CALIB_FIX_INTRINSIC调用cvStereoCalibrate，则不使用该参数。

以下是代码的一部分

rpErr_intrinsic1 = cvCalibrateCamera2（＆amp; _objectPoints，＆amp; _imagePoints1，＆amp; _npoints，imageSize1，＆amp; _M1，＆amp; _D1，NULL，NULL，
CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST）;

rpErr_intrinsic2 = cvCalibrateCamera2（＆amp; _objectPoints，＆amp; _imagePoints2，＆amp; _npoints，imageSize2，＆amp; _M2，＆amp; _D2，NULL，NULL，
CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST）;

rpErr = cvStereoCalibrate（＆amp; _objectPoints，＆amp; _imagePoints1，＆amp; _imagePoints2，＆amp; _npoints，＆amp; _M1，＆amp; _D1，＆amp; _M2，＆amp; _D2， imageSize，＆amp; _R，＆amp; _T，＆amp; _E，＆amp; _F， cvTermCriteria（CV_TERMCRIT_ITER + CV_TERMCRIT_EPS，100,1e-5）， CV_CALIB_FIX_INTRINSIC + CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST）;

使用OpenCV cvStereoCalibrate校准具有不同分辨率的一对相机时出现大的重投影错误

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