我使用的是opencv 2.4.8。这样声明球体：
int patchSize = 31;
ORB orb(1000,1.0f,1,patchSize,0,2,ORB::HARRIS_SCORE,patchSize);
补丁大小是否意味着关键点周围应该有（patchsize-1）/ 2空间？
我在坐标处提供垂直和水平15像素边距的关键点，但这样的位置无法产生描述符。
例如，对于图像240x320，即使有足够的像素（0,1，...... 14 - > 15像素），也无法描述点（15,15）。
答案 0 :(得分：2)
OpenCV使用KeyPointsFilter::runByImageBorder与选定的edgeThreshold（您的patchSize）来消除靠近图像边界的关键点以进行ORB计算（文件为modules/features2d/src/orb.cpp，如果你想看看; computeKeyPoints中的第669行。
所以你的保证金实际上是31，而不是15。
希望有所帮助！