openCV上的描述符和ORB描述符

Question

在询问之前，我搜索了网络，但没有找到我想要的东西。我正在写论文，我应该写一篇关于什么是描述符的段落

1. 通常（它们是什么，它们的组成如何，..）
2. ORB描述符
3. 因为它可以代替关键点 福斯（Fosre）似乎是一个琐碎的问题，但我正在物理学专业毕业，并且正在做技术论文

谢谢大家。