预测的陀螺仪/加速度计测量距离

Question

我想建立一个应用程序，根据加速度计/陀螺仪的初始读数以及关于重量，空气阻力等的一些假设来计算被踢球（球被踢入训练网）所行进的项目距离。球包含三轴加速度计和陀螺仪。测量值可以是原始加速度/陀螺仪x / y / z值，也可以是以下值之一：

• [w，x，y，z]格式的实际四元数组件
• 根据四元数计算的欧拉角（以度为单位）
• 根据四元数加速度分量计算的偏航/俯仰/俯仰角度（以度为单位），重力被移除。此加速度参考系不会对方向进行补偿，因此根据传感器，+ X总是+ X，只是没有重力的影响。
• 加速部件的重力被移除并调整为世界参照系（偏航相对于初始方向）

我实际上不知道上述任何意思。

有人建议在这种情况下使用这种数据的公式吗？我经历了this question，但它并不完全符合我的要求。