我正在尝试用javascript编写的自定义物理引擎。我知道我可以找到许多已经编写过的引擎，如cannon或physis，但我认为我真的需要理解3d数学，向量和四元数才能掌握写一个真正体面的webgame的技巧。
我有重力和碰撞检测（首先是AABB然后是raycaster）功能，但我有很多物体重叠的问题（事情属于其他事情）。
所以我疯狂地在三维j.js上使用Minkowski差值计算来获得最小平移距离以及结果形状是否包含原点。
我研究过很多类似这样的文档：http://www.wildbunny.co.uk/blog/2011/04/20/collision-detection-for-dummies/
结果很少。将不胜感激。