Question

我正在使用TI-Luminary Micro的Stellaris Stepper motor RDK。如果需要，请将我转到右侧论坛。我正在使用USB串行接口将设备与使用C＃开发的应用程序连接起来。目前我很难从我的应用程序发送控制命令。我能够开始＆amp;通过发送以下命令停止步进电机。但我想设定目标步数/秒。我无法理解如何使用所需的目标步骤形成命令控制数据包。所以对此有任何帮助表示赞赏。

代码：

//To startMotor:

byte[] StartMotorRequest = new byte[] {0xff,0x07,0x13,0x14,0x00,0xcf,0xff,
0x04,0x30,0xcd,0xff,0x09,0x13,0x08,0x00,0xd0,0x30,0x0e,0xcf };
 _serialPort.Write(StartMotorRequest, 0, StartMotorRequest.Length);

//To StopMotor:

byte[] StopMotorRequest = new byte[] { 0xff,0x04,0x31,0xcc};
_serialPort.Write(StopMotorRequest, 0, StopMotorRequest.Length);

谢谢，

Balaji.R

Answer 1

Stellaris - 步进电机控制器RDK-USB串行接口，具有计算机使用细节

以下是使用USB串行接口将步进电机与应用程序连接的简单教程。

使用以下格式将命令发送到电机驱动器：

{tag} {length} {command} {optional command data byte（s）} {checksum}

{tag}字节为0xff。
{length}字节包含命令包的总长度，以{tag}开头，以{checksum}结束。最大数据包长度为255个字节。
{command}字节是要发送的命令。根据该命令，可能会有可选的命令数据字节。
{checksum}字节是一个值，命令包中所有字节的总和（包括校验和）将为零。这用于验证命令包并允许目标与主机发送的命令流同步。
可以通过从零中减去所有剩余值来计算校验和字节的值。即如果命令是0x01。校验和字节可以计算为[0-（ff + 04 + 01）] = 0xfc。

所以没有数据字节的0x01命令将按如下方式发送：

0xff 0x04 0x01 0xfc

使用预定义的目标步/秒启动电机

CMD_RUN = 0x30 TAG_CMD = 0xff

描述：根据当前参数集启动电机运行（如果尚未运行）。

命令：

TAG_CMD 0x04 CMD_RUN {checksum}

CMD_SET_PARAM_VALUE

描述：设置参数的值。对于值大于单个字节的参数，不需要提供参数值的所有字节;未提供的值字节（即，更重要的字节）被视为传输了零。如果提供的参数值超出了所需的字节数，则忽略额外的字节。

命令：

TAG_CMD {length} CMD_SET_PARAM_VALUE {param} {value} [{value} ...]   {校验}

PARAM_TARGET_POS 0x08

描述：指定电机的目标位置。

PARAM_USE_ONBOARD_UI 0x1e

描述：指定板载用户界面是处于活动状态还是非活动状态。

C＃中的示例代码为Start＆amp;使用目标步骤/秒停止预装电机

private void InitializeSerialPort()
        {
            try
            {
                String ComPortName = ComPortCB.Text;
                ComPortName = ComPortName.Trim();
                _serialPort = new SerialPort(ComPortName, 115200, Parity.None, 8, StopBits.One);
                _serialPort.Handshake = Handshake.None;
                _serialPort.WriteTimeout = 500;
                _serialPort.ReadTimeout = 500;
                _serialPort.Open();
                _serialPort.Close();
                _SerialPortInitialization = true;
            }
            catch (NullReferenceException excpt)
            {
                MessageBox.Show(excpt.Message);
            }
        }

public static void StartStepperMotor()
        {
            try
            {
                if (!_serialPort.IsOpen)
                    _serialPort.Open();

                byte[] StartMotorRequest = new byte[] { 0xff, 0x04, 0x30, 0xcd };
                byte[] SetParamTargetPosition = new byte[] { 0xFF, 0x09, 0x13, 0x08, 0x00, 0x50, 0xC3, 0x00, 0xCA };

                byte[] GetDataItems;
                GetDataItems = new byte[] { 0xff, 0x06, 0x13, 0x1e, 0x00, 0xca };
                _serialPort.Write(GetDataItems, 0, GetDataItems.Length);

                _serialPort.Write(StartMotorRequest, 0, StartMotorRequest.Length);
                _serialPort.Write(SetParamTargetPosition, 0, SetParamTargetPosition.Length);
                //_serialPort.Close();
            }
            catch (Exception ex)
            {
                MessageBox.Show("Error opening/writing to serial port :: " + ex.Message, "Error!");
            }
        }

public static void StopStepperMotor()
        {
            try
            {
                if (!_serialPort.IsOpen)
                    _serialPort.Open();

                byte[] StopMotorRequest = new byte[] { 0xff, 0x04, 0x31, 0xcc };
                _serialPort.Write(StopMotorRequest, 0, StopMotorRequest.Length);
                //_serialPort.Close();
            }
            catch (Exception ex)
            {
                MessageBox.Show("Error opening/writing to serial port :: " + ex.Message, "Error!");
            }
        }

private void RotateStepperMotor(int RequiredAngle)
    {
        try
        {
            if (!_serialPort.IsOpen)
                _serialPort.Open();

            ushort Steps = RequiredAngle;
            byte TargetPositionLSB = (byte)(Steps & 0xFFu);
            byte TargetPositionMSB = (byte)((Steps >> 8) & 0xFFu);

            byte CheckSumByte;
            CheckSumByte = (byte)(0 - (0xFF + 0x09 + 0x13 + 0x08 + TargetPositionLSB + TargetPositionMSB));


            byte[] GetDataItems;
            GetDataItems = new byte[] { 0xff, 0x06, 0x13, 0x1e, 0x00, 0xca };
            _serialPort.Write(GetDataItems, 0, GetDataItems.Length);

            byte[] StartMotorRequest = new byte[] { 0xff, 0x04, 0x30, 0xcd };
            byte[] SetParamTargetPosition = new byte[] { 0xFF, 0x09, 0x13, 0x08, 0x00, TargetPositionLSB, TargetPositionMSB, 0x00, CheckSumByte };

            _serialPort.Write(StartMotorRequest, 0, StartMotorRequest.Length);
            _serialPort.Write(SetParamTargetPosition, 0, SetParamTargetPosition.Length);

            _serialPort.Close();
        }
        catch (Exception ex)
        {
            MessageBox.Show("Error opening/writing to serial port :: " + ex.Message, "Error!");
        }

    }

Stellaris步进电机RDK USB串行接口，带PC应用 - 数据包格式

1 个答案:

Stellaris - 步进电机控制器RDK-USB串行接口，具有计算机使用细节

使用以下格式将命令发送到电机驱动器：