通过USB命令步进电机控制器

Question

我正在尝试在Gnu / Linux中对Trinamic StepRocker步进电机控制器进行一些实验。我之前通过USB将设备连接到Windows机器并使用Trinamic的proprietary software来测试控制器是否按预期运行，而且似乎是。 StepRocker的初学者手册提到了应该通过串行接口发送的某些命令，以便向左，向右旋转电机或使其停止。但是当我通过USB将这个控制器连接到Gnu / Linux计算机，并且想要编写我自己的C ++（libusb）程序来使电机移动时，我不太清楚我的起点应该是什么。控制台应用程序（我打算写）应该是非阻塞的。

下面是发出旋转命令时发送的数据报和响应的图像：

我试着编写一个简单的程序，将图片中显示的旋转值数据图提供给电机控制器：

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <fcntl.h>
#include <errno.h>
#include <termios.h>
#include <unistd.h>

int fd1;
int wr;
int main()
{
    fd1=open("/dev/ttyACM0", O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);
    if (fd1 == -1 )
    {
    perror("open_port: Unable to open /dev/ttyACM0");
    }
    else
    {
    fcntl(fd1, F_SETFL,0);
    printf("Port 1 has been sucessfully opened and %d is the file description\n",fd1);
    char moveMsg[9]={0x01,0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x02, 0xbc, 0xc0};
    wr = write(fd1, moveMsg, 9);
    }
    close(fd1);
    return 0;
}

但这并不会以任何方式改变控制器的LED行为（当然也不会移动电机）。

Answer 1

他们说“USB虚拟COM端口驱动程序”，所以你不需要libusb：只需在你的程序中打开/ dev / USBtty0（/ dev / ACM0或你的发行版如何创建它），就像普通的RS-232和工作一样用它。

Answer 2

您可以使用libusb + libftdi（当时没有虚拟串口）。