在地图上找到最短的反向路径，这种算法是否存在？

Question

我正在寻找名称（如果此类算法已存在）或帮助构建它，因为我不知道从哪里开始。

首先，看看两个场景 map http://cap.ring0.cc/2d9b8cb8ce1666bd5283ae1df34b9e25.png

什么是：

• 蓝色街区是步行街区
• 白色块是非步行块
• 所有区块均为1x1
• 绿色区块是起点/目的地点
• 红点是航路点（检查站）
• 数字表示访问顺序
• 每个街区都有x，y坐标
• 地图可以有任何形状

它是如何运作的：

• 机器人从绿色区块开始移动到航路点1，然后访问2，3，依此类推，直至再次到达起点
• 机器人能够自己找到最短的路径。
• 我通过向他展示下一个航点位置来导航它。
• 下一个航点不能超过5个街区（也许在这个例子中我在某个地方超过了这个值，但假设它不超过5个）
• 算法可能会假设所有航路点都已正确创建（因此机器人永远不会出现最近航路点超过5个街区的情况）

问题：

假设僵尸现在位于红色箭头指示的位置之一。从这一点来说，他必须停止他的道路并找到回家的最短路。问题是我不能给它绿色块的X，Y坐标，因为它太过分了。因此，如果机器人现在位于阻拦X，它应该移动到航点16并继续正常，如果它位于Y位置，它应该移动到航路点17（！ ！），从位置Z开始，它应该移动到WP 2然后转移到1（实际上是倒退，与场景1不同）。

限制

• 每个点只包含x，y coors，不存储其他参数
• 地图文件只能向下读取，因此如果我想构建一个“反向路径”，我必须创建一个向后的单独列表

• 我定义路径文件的方式如下：

  <!-- forward -->
  <WP name="3" />
  <point x=1 y=1 />
  <WP name="4" />
  <point x=1 y=4 />
  <WP name="5" />
  <point x=1 y=9 />
  <WP name="6" />
  <point x=4 y=9 />
  <WP name="7" />
  <point x=7 y=9 />
  
  <!-- cur pos 7 9 -->
  
  <!-- backward -->
  <WP name="8" />
  <point x=4 y=9 />
  <WP name="9" />
  <point x=1 y=9 />
  <WP name="10" />
  <point x=1 y=4 />
  <WP name="11 />
  <point x=1 y=1 />
  <WP name="7" />
  

• 我可用的函数是：getMyPosition()，goToWp(name) - 使用此函数我在WP中的mapfile中插入我的“游标”，名称我作为参数传递，之后它继续作为参数在mapfile中，向下。

最终的解决方案可以在每个可能的路径中写入mapfile但是对于大型地图来说需要很长时间：）

注意事项：

• 同样，一些路径正在倒退（如方案2中所示）。也许有一种算法可以找到我的位置和退出之间的所有点？
• 有2个文件：地图文件和脚本文件。地图文件是带有坐标和航点的XML文件，其中脚本文件是JS文件，我可以写任何我想要的内容。
• 请注意，我也可以将所有这些路标存储在JS文件中，例如我可以用x，y coords构建一个点表，如果可以帮助
• 算法效率不高，甚至可以是n!
• 脚本无法告诉机器人去x，y位置。它只能给他在地图文件中定义的航路点。

这是一个很长的问题，我希望我能以某种方式解释它，以便你能理解这个想法。谢谢你的时间。