我可以使用已知对象大小而不是平面来估计相机姿势/外部参数吗？

Question

如果有人想提出一个更好的问题我会改变它，我的标题可能很糟糕。）

我之前calibrated camera using a ground plane with known world dimensions已经成功了，但是现在我正在努力解决这个问题，如果我知道它的高度，我可以通过识别2D中的物体来计算相机的外在函数（内在函数是已知的）。

坦率地说，我认为这可以通过三角法来完成，但我还没有想出来......

也许我可以在两个物体之间构建三角形并确定地平面上的距离，然后在我有一个模糊的平面后进行正常的姿态估计？

我一直在寻找，但是从这种方法中找不到对算法的任何引用......可以这样做吗？

Answer 1

如果站在平面上并具有相同高度的物体是确定消失点，或者换句话说平行线在地平线（无限远）处会聚的点，则可以做一件事。为什么这有用？考虑一个投影矩阵P，内在矩阵A（希望已知）和您正在寻找的R | T矩阵。

P = A * R | T，R | T = A ^-1 P

从无穷远处的消失点，您可以确定P.无穷远处的点具有其最后一个齐次坐标为零的属性。例如p = [1,0,0,0] ^T 是x方向上的消失点，所以当你把它投入笛卡尔坐标时你会得到[1 / 0,0 / 0,0 / 0] = [Inf，0,0]。现在，如果你将3x4投影矩阵乘以右边的这一点，你将得到第一列P.通过相同的硬币找到y和z方向上的消失点将给你第二列和第三列P.最后一列是相机中心的位置P * [0 0 0 1] T