OpenCV LK光流深度（Z）

Question

我通过OpenCV calcOpticalFlowPyrLK函数在我之前跟踪的点上计算光流（OF）。这应该是正常的。现在我尝试获得相对深度Z.

为此我试图使用以下2个等式为你和v：

     (Tz*x - Tx*f)           (Tz*y - Ty*f)
u =  ______________      v = _____________
            Z                     Z

我省略了等式的旋转部分，因为我假设我有纯粹的翻译。 从上面求解Z的两个方程，并尝试用从前一个OF计算步骤获得的值（坐标）i计算Z.

• 对于变量x，我使用了image1的图像坐标。
• 对于u和v i，我使用了从OF计算中获得的点数 - ＆gt; image2中的跟踪点。
• 例如假设x = 413，y = 210，u = 415，v = 210，Tx = -0.9，Ty = -0.176，Tz = -0.3846，f = 640

我的问题是我得到2个不同的Z值。 在我看来，两者的深度应该相等？

我搜索了一些关于我如何解决问题并找到一个好paper的信息，除了我认为他们在性能分析中混合了Farnback和LK。 据我所知，等式背后的数学（4，第4页），它与上面的等式相同，只是在矩阵表示中。我尝试用以上的值来解决问题，结果我得到了一个2x2矩阵。不知道我应该用4个Z值做什么？！

希望有人可以解释我做错了什么，并指导我正确的方向，以便我能够从OF获得正确的Z值（深度）。谢谢！