Kinect，使用深度图像获得Z值

Question

我试图找出如何使用Kinect的RGB和深度相机检测物体及其在现实世界中的X，Y，Z位置。

我读到了这个问题：Kinect intrinsic parameters from field of view

要应用此功能，我需要Xv，Yv和Zw ..

到目前为止，我已成功检测到RGB相机中的物体（屏幕上的Xv，Yv位置），但我不确定如何从深度相机中获取Zw值＆＃34;正确＆＃34;。< / p>

这是我正在检测的物体的图片（右：仅RGB，左：RGB +深度叠加）

右侧窗口上的红色物体检测矩形非常精细，但在左侧窗口中，矩形略微偏离深度图像。这意味着我不能简单地从深度相机读取（Xv，Yv）的值并将其用作Zw值。

P.S。我在Ubuntu上使用freenect和opencv

请帮我弄清楚如何获得对象的Z位置。

Answer 1

如果仔细查看HighGUI的文档，会有一个名为CV_CAP_PROP_OPENNI_REGISTRATION的标志，指示重新映射两个摄像机的值。

尝试

VideoCapture capture(CV_CAP_OPENNI);

..

capture.set(CV_CAP_PROP_OPENNI_REGISTRATION,0);