Question

在我的单身汉中，我编写了数控机床。现在，与工业机器人手臂合作，我了解到他们的编程语言大多相似。 VAL是typical example，例如：

PROGRAM PICKPLACE
  1. MOVE P1
  2. MOVE P2
  3. MOVE P3
  4. CLOSEI 0.00
  5. MOVE P4
  6. MOVE P5
  7. OPENI 0.00
  8. MOVE P1
.END

大多数情况下，机器人手臂的控制与此示例类似。 Cleary，将末端效应器移动到具有给定姿势的点。

但是......有什么方法可以控制末端效应器（EE）的速度？一个例子是“将EE移动到P1，持续时间为T1”，或“将EE移动到P1，速度为V1”（我只能看到定义关节旋转速度）换句话说，我可以命令EE从P0移动到P1但不能控制在EE速度控制情况下所需的导线持续时间

经验丰富的机器人编程和VAL请帮忙！几个月来我一直坚持这个问题

Answer 1

狩猎Puma手册，我发现PUMA Unofficial User’s Guide说：

<强> MOVE

将夹具/工具移动到设置的位置。通常此命令遵循APPRO，但不是必需的。 机器人将以指定的最后速度移动。

使用：移动

示例：MOVE PART

在示例中，机器人将直接移动到上一步中设置的“PART”位置。

我强调的重点。

不幸的是，设置速度是本指南中省略的命令之一，这导致我User’s Guide to VAL 398H2A解释了（在pdf中的第55页）速度取决于SPEED监视器值， SPEED命令（p74）和哪种类型的运动（参见p39上的轨迹控制）。有不同类型的MOVE命令，MOVE，MOVES，MOVEST和MOVET都有明显不同的行为。

考虑到速度，距离和时间中的任何两个，你可以计算出第三个，遗憾的是，这个文件表明速度是以机器人的“正常”速度的百分比表示的，并且不清楚有多少支持机器人协助计算这三个参数中的任何一个。但我无法想象它是不可能的。

工业机器人的VAL语言和速度控制

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