用MatLab求解耦合的二阶非线性微分方程组

Question

我基本上试图模拟复合双摆的运动，拉格朗日方程产生这对耦合微分方程：Equations of motion for a compound pendulum。

我希望应用ode45来模拟一段时间内的行为。我知道它们需要被简化为4个一阶方程，但是我对由于耦合可能需要或可能不需要的语法/重新排列感到困惑。