如何在Eigen中转换矩阵(4x4)?
//identity matrix 4x4
/*type=*/Eigen::Matrix<float, 4, 4> /*name=*/result = Eigen::Matrix<float, 4, 4>::Identity();
//translation vector
// 3.0f
// 4.0f
// 5.0f
Translation<float, 3> trans(3.0f, 4.0f, 5.0f);
即,我有矩阵:
1.0 0.0 0.0 0.0
0.0 1.0 0.0 0.0
0.0 0.0 1.0 0.0
0.0 0.0 0.0 1.0
我希望得到这个:
1.0 0.0 0.0 3.0
0.0 1.0 0.0 4.0
0.0 0.0 1.0 5.0
0.0 0.0 0.0 1.0
右?我怎么能这样做?
我可以这样做:
result(0, 3) = 3.0f;
result(1, 3) = 4.0f;
result(2, 3) = 5.0f;
但它并不优雅。 =)你的建议是什么?
答案 0 :(得分:6)
像这样:
Affine3f transform(Translation3f(1,2,3));
Matrix4f matrix = transform.matrix();
Here是包含更多详细信息的文档。
答案 1 :(得分:4)
catscradle回答的另一种选择:
Matrix4f mat = Matrix4f::Identity();
mat.col(3).head<3>() << 1, 2, 3;
或
mat.col(3).head<3>() = translation_vector;
或
Matrix4f mat;
mat << Matrix3f::Identity, Vector3f(1, 2, 3),
0, 0, 0, 1;
或
Affine3f a;
a.translation() = translation_vector;
Matrix4f mat = a.matrix();