如何使用Eigen转换矩阵

Question

我有一个3 * 3矩阵，想要翻译每一列。

#include <Eigen/geometry>

using namespace Eigen;

int main()
{
  Translation3d tr(1,2,3);
  Matrix3d m; m<<1,2,3,4,5,6,7,8,9;
  // m = tr * m; //will not work
} 

不要从本征手册中找到线索......

Answer 1

手册说Translation不能直接使用。

对于变换，您可能需要Affine3d，但请注意您的矩阵m不是同质矩阵，因此要么将其更改为4x4，要么使用其他Affine3d对象。