删除Point Cloud中的异常值

Question

使用OpenCV / Matlab，我正在计算视差图。我使用OpenCV SGBM函数来获取它。 结果很好。我的图像中有一点噪音。使用Matlab中的medfilt2，我删除了很多坏像素。

但是，如果噪声比实际数据更多，则会产生异常区域（在工厂下面）。我想删除所有。我正在寻找一种更好的方法吗？

使用中值滤波器，至少图像在地平面上投射的点越少，图像顶部产生的点就越少。

我的假设是：

• 删除更多差异更大的噪音
• 在reprojectionImageTo3D（OpenCV）之前对视差图进行预处理
• 在点云上进行后处理以删除带有Z坐标和颜色的异常值

我不知道怎么做。我正在寻找可以帮助我的好过滤方法。我也可以使用Matlab和OpenCV。

这是我的形象示例：

带噪声的视差图（左）和带有medfilt的视差图（右） 用嘈杂的视差图生成点云。 用medfilt视差图生成的点云。

修改

medfilt2的问题在于我使用的窗户大小为65.因此它适用于大型植物，但是靠近地面的植物会失去形状并变得圆润并与地面融合。这是medfilt的正常做法。但我想避免这种情况，我正在寻找能够在结束时提供更好结果和更少噪音的滤波器。

Answer 1

您可以从PointCloudLibrary中获取StatisticalOutlierRemoval。您可以找到有用的教程here以及示例。