我正在尝试实施SLERP（由Ken Shoemake在“使用四元数曲线进行动画旋转”中描述） 我已经阅读了维基百科上的主题（主题：四元数，1和2）和其他网站，还搜索了有关此问题的stackoverflow。我似乎理解它背后的理论，但监督一个小细节。我将使用w作为四元数的标量值
所以最初我有两个3D矢量。每个向量在两个坐标系（C和C'）中具有表示。我的目标是在系统“中途”找到这些向量的第三个表示形式。 所以我所做的是找到旋转矩阵，它将矢量从C变换为C'，这似乎非常好。 我的下一步是将这个矩阵转换为四元数，这也是有效的。
现在我的问题是slerp的公式，即：
slerp（q1，q2; u）=（（sin（1-u）* t）/（sin t））* q1 +（sin（ut）/ sin t）* q2
（抱歉无法上传图片以获得更好的代表性：请参阅来源1）
所以我猜这里u = 0.5，q1是我想要旋转的矢量（w = 0），q2等于我先前计算的四元数。 θ是从归一化向量和（已）归一化四元数的点积计算的。
所以我期待的是我得到一个矢量，从C旋转到第三个坐标系或从C'旋转到第三个坐标系。
我现在的问题是，我没有看到，我将如何得到一个向量而不是四元数。意思是，怎么可能，我会得到一个带有（w = 0）的四元数，因为简单地将q2乘以这个因子就不会将w设置为0.或者它是否是我将从这个函数得到的东西？
我在这里监督什么？
感谢您的帮助！
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似乎我想通了。对于有相同理解问题的人：
slerp只是在两个方向之间进行插值，意味着在两个实际旋转之间。所以在我的例子中，q1是对应于单位矩阵的四元数（所以[1,0,0,0]）。 q2是旋转。 theta仍为0.5。 使用四元数我得到了，我必须用q ^ -1 v q计算旋转。其中v是我的矢量，我想旋转。这可以使用Hamilton产品计算。