Question

我有以下问题：我想使用子弹物理来移动角色。到目前为止，我有一个严重的跳跃问题：如果我倒在地上，身体（角色）会沉入地下几毫秒。他跌倒的时间越长，他下沉的越多。我使用20的重力，圆柱形和一个睡眠阈值为0,0的地平面。有没有办法解决这个问题？

Answer 1

听起来你的对象在每个模拟步骤中移动太快。结果可能导致两个物体过度穿透。在提供的字符控制器代码的情况下，调用recoverFromPenetration来向后移动导致碰撞的对象（向后定义为从穿透多边形的法线计算），直到它不再穿透为止。

void btKinematicCharacterController::preStep (  btCollisionWorld* collisionWorld)
{

        int numPenetrationLoops = 0;
        m_touchingContact = false;
        while (recoverFromPenetration (collisionWorld))
        {
                numPenetrationLoops++;
                m_touchingContact = true;
                if (numPenetrationLoops > 4)
                {
                        //printf("character could not recover from penetration = %d\n", numPenetrationLoops);
                        break;
                }
        }

        m_currentPosition = m_ghostObject->getWorldTransform().getOrigin();
        m_targetPosition = m_currentPosition;
//      printf("m_targetPosition=%f,%f,%f\n",m_targetPosition[0],m_targetPosition[1],m_targetPosition[2]);


}

它尝试执行此操作4次，如果它不能解决渗透，则恢复代码将失败并终止，对象仍然相互渗透。此控制器代码不是生产代码，而是进一步定制和开发的起点和框架。它很好地服务于它的目的但是你发现它有局限性。

Bulletphysics身体穿过地板

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