PCD查看器的颜色

Question

我希望以.pcd文件格式（Documentation of .pcd）显示黄色的3D点。使用下面的C＃代码从黄色中检索PCD颜色格式（R：255，G：255，B：0）。

 byte red = 255;
 byte green = 255;
 byte blue = 0;
 int rgb = ((int)red) << 16 | ((int)green) << 8 | ((int)blue);
 float rgb2 = (float)rgb;

然后返回的值为rgb2 = 1.677696E+7

将点数保存到PCD文件，如(x, y, z, 1.677696E+7)。

我使用PCD查看器显示点，但颜色不是我所期望的黄色？

观众有什么不对吗？

Answer 1

我不使用C＃，但我相信从int到float的转换是保留值而不是位结构。即你没有进行重新解释，但实际上是在转换数字。

搜索本网站，我相信您需要的是BitConverter：

Two C# questions; how can I reinterpret cast a float to an int? Does C# have a non-static conversion operator or user-defined assignment operator so that the conversion takes place on 'this'?

Answer 2

问题解决了。只需使用Integer代替Float的PCD颜色结构（需要修改PCD文件结构以使用Integer颜色）。这样我就不需要重新解释从int转换为float。