找到角落的角落

Question

我正在使用C＃/ Emgu CV进行项目，但用OpenCv的任何语言回答都应该没问题。

我有以下图片：http://i42.tinypic.com/2z89h5g.jpg 或者它可能如下所示：http://i43.tinypic.com/122iwsk.jpg

我正在尝试进行自动校准，我想知道如何找到该领域的角落。它们用LED标记，但我更愿意通过颜色标签找到它。如果需要，我可以用相同的颜色标签替换所有标签。 （请注意，房间内的灯光正在变化，因此下次颜色可能会略有不同）

边缘检测也可以，但我担心我找不到正确的角落。

请帮忙。 谢谢。

修改

感谢aardvarkk的建议，但我想我需要给你更多的信息。 我已经能够在现场检测和识别机器人并获得它们的位置和旋转。但为此，我必须首先手动设置角落。所以我一直在寻找一种自动方式，但我担心我无法区分颜色标签和背景，因为房间里的光线经常变化。

至于相机角度。这一点是相机可以每次从不同的（合理的）角度。

Answer 1

我会从搜索颜色开始。 LED对你没有多大帮助，因为它们不比场景中的任何其他东西亮得多。我会寻找矩形的彩色胶带。尝试根据颜色分割图像。这可以让您直接检索角落胶带片，而无需事先知道它们的确切颜色。之后，您可以查找彼此接近的相同颜色斑点对，以定义磁带片段相同的角落。知道你将要解决的摄像机角度类型也非常重要 - 如果你在侧面观看时需要这个，那么这种方法肯定是行不通的。如果它几乎是自上而下，这可能是一个良好的开端。没有人能够为您提供从头到尾的解决方案，但这可能是一个很好的基础。