Question

我正在使用arduino mega来控制iRobot Create 我已成功通过OI命令更改模式和运行Create的演示，但我不能让它做任何特定的事情，比如驾驶或播放声音。它根本不响应这些命令。

int led=13;
  void setup()
  {
    pinMode(led, OUTPUT);  
  delay(2000);
  Serial.begin(57600);
  sendCom((byte[]){128,131}); // start-> full mode
  //sendCom((byte[]){136,0}); // this works, tells Create to play demo 0
  sendCom((byte[]){137,255,56,1,244}); // supposed to make Create drive backward, but doesn't do anything
  }
  void loop()
  {
    int _speed=1000;
    digitalWrite(led, HIGH);   
    delay(_speed);        
    digitalWrite(led, LOW);
    delay(_speed);
  }

  void sendCom(byte toSend[]){
      int length=sizeof(toSend)/sizeof(byte);
      for (int i=0;i<length;i++) Serial.write(toSend[i]);
      Serial.flush();
  }

Answer 1

通过发送131，您将机器人置于安全模式，而不是完整模式。发送132使其进入完整模式。

如果某些传感器检测到移动不安全，安全模式可能会阻止创建驱动。

来源：Create Open Interface manual

iRobot创建不响应命令

1 个答案: