Question

这是我的代码：

import create 
robot = create.Create(3) 
robot.toFullMode()

robot.setSong(0,[(36,16),(36,16),(38,32),(36,32),(53,32),(52,32),\
(36,16),(36,16),(38,32),(36,32),(55,32),(41,32),\
(36,16),(36,16),(48,32),(33,32)]) 

robot.setSong(1,[(53,32),(40,32),(38,32),(34,16),(34,16),\
(33,32),(41,32),(43,32),(41,32)])  

robot.playSongNumber(0)
robot.playSongNumber(1)

第一首歌播放，但第二首歌赢了......为什么会有任何想法？这是使用create.py Python接口编码到iRobot Create：

Answer 1

playSongNumber检查当前是否正在播放歌曲，并且在完成第一首歌曲播放之前，它将忽略新歌曲。您可以通过查询song-playing?传感器（编号37）来检查歌曲是否完成。

Create open interface document位于：

http://www.irobot.com/filelibrary/pdfs/hrd/create/create%20open%20interface_v2.pdf

从该文件：

播放歌曲

此命令可让您选择一个   使用歌曲添加到iRobot创建的歌曲播放的歌曲   命令。您必须使用乐曲将一首或多首歌曲添加到“创建”   命令以使Play命令起作用。此外，这个命令也可以   如果一首歌已在播放，则无效。等到当前正在播放   歌曲在发送此命令之前完成。请注意“歌曲播放”   传感器数据包可用于检查Create是否已准备好接受   这个命令。

歌曲播放

数据包ID：37数据字节：1个无符号

OI的状态   歌曲播放器被退回。 1 =正在播放的OI歌曲; 0 = OI歌曲   不玩了。

Answer 2

没有看到任何文档或源代码，这是一个疯狂的猜测，但是......

我打赌playSongNumber函数只是向机器人发送播放命令，而不是等待它完成，当你发送一个播放命令时，它已经播放了一些东西，它无视你。

如果我是对的，那么希望API提供一些等待它完成的方法。如果它没有提供，但它确实提供了一种轮询当前状态的方法，你可以在一个循环中做到这一点（在每次检查之间暂时休息），直到它完成。如果它甚至没有提供，那么你必须通过计算音符的数量来计算歌曲需要多长时间（或者添加持续时间，如果每个对中的一个数字是持续时间）和睡了那么久。

iRobot Create - 播放两首歌曲

2 个答案: