标签： opencv computer-vision triangulation 3d-reconstruction
我目前正在尝试实施Hartley和Sturm（here）提出的三角测量算法，我遇到了一些困难。我想我理解它背后的想法，但我不确定如何参数化极线的铅笔。
鉴于两张图像，以及它们之间估计的基本矩阵，我该怎么做：
1）找到两个图像中的epipole坐标？
2）转换图像，使每个所需的点位于原点，并且epipole位于轴之一？
3）计算具有特殊形式的新基本矩阵（见paper第5页）？
之后，我想我可以找到距离多项式并将其最小化，但这些步骤阻碍了我。
我正在使用OpenCV，一些示例代码会很棒：）