Question

使用数学库GLM，我使用此代码将欧拉角旋转与旋转矩阵相结合。

#include <GLM/gtc/matrix_transform.hpp>
using namespace glm;

mat4 matrix = rotate(mat4(1), X, vec3(1, 0, 0))
            * rotate(mat4(1), Y, vec3(0, 1, 0))
            * rotate(mat4(1), Z, vec3(0, 0, 1));

这是否会导致XYZ或ZYX的欧拉角序列？我不确定，因为矩阵乘法的行为与标量乘法不同。

Answer 1

请记住，在openGL中，矩阵计算使用符号知道为向量列（http://en.wikipedia.org/wiki/Column_vector）。因此，任何点变换都将由线性方程组表示，用向量列表示法表示，如下所示：

[P'] = M. [P]，其中M = M1.M2.M3

这意味着应用于点的第一个变换（由vector [P]表示）为M3，之后由M2表示，最后由M1表示。

回答你的问题，一旦Z旋转变换是你写的最后一个矩阵形成矩阵乘法，得到的欧拉角将是ZXY。

该代码导致哪个euler角度顺序？

1 个答案: