如何从calibrateCamera（）返回值中获取相机投影矩阵

Question

我正在尝试为三角测量过程获取 3x4 相机矩阵，但calibrateCamera()仅返回 3x3 和 4x1 矩阵。< / p>

如何从这些矩阵中获取 3x4 ？

提前致谢!!

Answer 1

calibrateCamera（）返回你 一个3x3矩阵作为cameraMatrix，
一个4x1矩阵作为distCoeffs， 和rvecs和tvecs是3x1旋转（R）和3x1变换（t）矩阵的向量。

你想要的是ProjectionMatrix，它将[cameraMatrix]乘以[R | t]。

因此，它会回复你3x4 ProjectionMatrix 您可以阅读OpenCV documentation了解更多信息。

Answer 2

如果您使用cameraCalibrate（），则必须是获得MTX，rvecs和tvecs。 R是3x1，您需要使用opencv的Rodrigues方法转换为3x3。 因此，最终代码将类似于：

rotation_mat = np.zeros(shape=(3, 3))
R = cv2.Rodrigues(rvecs[0], rotation_mat)[0]
P = np.column_stack((np.matmul(mtx,R), tvecs[0]))

假设你已经使用多个图像来校准相机，我在这里只用第一个获得第一图像P矩阵。对于任何其他的图像可以使用rvecs [IMAGE_NUMBER]，tvecs [IMAGE_NUMBER]为相应的P矩阵