Question

我在一个模板LineSegment<T,dim>类中包含两个Eigen3向量。您可以这样使用它：

typedef LineSegment<double,2> LineSegment2d;
typedef LineSegment<double,3> LineSegment3d;
typedef LineSegment<int,3> LineSegment3i;

它包含一个模板化方法来更改组件的尺寸。这是修剪后的定义：

template<typename T,int dim>
struct LineSegment
{
public:
  template<int newDim>
  LineSegment<T,newDim> to() const
  {
    Eigen::Matrix<T,newDim,1> newp1;
    Eigen::Matrix<T,newDim,1> newp2;

    // TODO initialise newp1 and newp2 from d_p1 and d_p2

    return LineSegment<T,newDim>(newp1, newp2);
  }

  // ... other members ...

protected:
  Eigen::Matrix<T,dim,1> d_p1;
  Eigen::Matrix<T,dim,1> d_p2;
}

所以我的问题是，如何组成返回值，如上所示？这应该支持增加和减少维度。

我尝试使用Eigen3 resize(int)方法，但在没有看到混合矩阵大小的警告的情况下无法使其工作。

最终，这应该有效：

LineSegment2d ls2d;
LineSegment3d ls3d = ls2d.to<3>(); // increase dim
ls2d = ls3d.to<2>();               // decrease dim

我对C ++模板比较陌生，如果这不仅仅是一个API问题并且与模板有关，我将不胜感激。

Answer 1

首先，如果新元素的数量与旧元素不同，Eigen的resize方法会重新分配内存，无论是在增长还是缩小时，都会在这种情况下丢失数据

以下方法使用.head<int>()，这是Eigen3的.start<int>()版本，加上一些模板编程，因此您无需检查是否缩小或增长：

#include <Eigen/Core>

template <bool COND, int A, int B>
struct IF
{
  enum { val = A };
};

template <int A, int B>
struct IF<false, A, B>
{
  enum { val = B };
};

template <int A, int B>
struct MIN : IF<A < B, A, B>
{
};

template <typename T,int dim,int newDim>
Eigen::Matrix<T,newDim,1> to(Eigen::Matrix<T,dim,1> p)
{
  Eigen::Matrix<int,newDim,1> newp =
    Eigen::Matrix<T,newDim,1>::Zero();

  newp.template head< MIN<dim,newDim>::val >() =
    p.template head< MIN<dim,newDim>::val >();

  return newp;
}

使用此程序，以下程序：

#include <iostream>

int main()
{
  Eigen::Vector2i p_2i(1,2);
  Eigen::Vector3i p_3i(3,4,5);

  std::cout << to<int, 2, 3>(p_2i) << std::endl << std::endl;
  std::cout << to<int, 3, 2>(p_3i) << std::endl << std::endl;

}

作为输出：

Answer 2

为了完整性，这里有解决方案 in situ ，使用@sgvd's technique完美地完成了这项工作：

template<typename T,int dim>
struct LineSegment
{
public:
  template<int newDim>
  LineSegment<T,newDim> to() const
  {
    Eigen::Matrix<T,newDim,1> newp1;
    Eigen::Matrix<T,newDim,1> newp2;

    newp1.template head< MIN<dim,newDim>::val >() = d_p1.template head< MIN<dim,newDim>::val >();
    newp2.template head< MIN<dim,newDim>::val >() = d_p2.template head< MIN<dim,newDim>::val >();

    return LineSegment<T,newDim>(newp1, newp2);
  }

  // ... other members ...

protected:
  Eigen::Matrix<T,dim,1> d_p1;
  Eigen::Matrix<T,dim,1> d_p2;

private:
  template <bool COND, int A, int B>
  struct IF
  {
    enum { val = A };
  };

  template <int A, int B>
  struct IF<false, A, B>
  {
    enum { val = B };
  };

  template <int A, int B>
  struct MIN : IF<A < B, A, B>
  {};
}

通过的单元测试：

TEST (LineSegmentTests, to)
{
  EXPECT_EQ ( LineSegment3i(Vector3i(1,2,0), Vector3i(3,4,0)),
              LineSegment2i(Vector2i(1,2),   Vector2i(3,4)  ).to<3>() );

  EXPECT_EQ ( LineSegment2i(Vector2i(1,2),   Vector2i(4,5)),
              LineSegment3i(Vector3i(1,2,3), Vector3i(4,5,6)).to<2>() );

  EXPECT_EQ ( LineSegment3i(Vector3i(1,2,3), Vector3i(4,5,6)),
              LineSegment3i(Vector3i(1,2,3), Vector3i(4,5,6)).to<3>() );
}

如何在Eigen3中调整Vector的大小

2 个答案: