Question

我在opencv中查看相机校准示例代码。

现在，我很难理解代码的某些行。此代码位于Opencv 2.4.3中的示例代码文件夹中。

我的问题是关于C ++而不是opencv。

以下是opencv中的示例代码。

if( !rvecs.empty() && !tvecs.empty() )
{   
  CV_Assert(rvecs[0].type() == tvecs[0].type());
  Mat bigmat((int)rvecs.size(), 6, rvecs[0].type());

  for( int i = 0; i < (int)rvecs.size(); i++ )
  {
     Mat r = bigmat(Range(i, i+1), Range(0,3));
     Mat t = bigmat(Range(i, i+1), Range(3,6));

     CV_Assert(rvecs[i].rows == 3 && rvecs[i].cols == 1);
     CV_Assert(tvecs[i].rows == 3 && tvecs[i].cols == 1);
     //*.t() is MatExpr (not Mat) so we can use assignment operator
     r = rvecs[i].t();
     t = tvecs[i].t();
  }
  cvWriteComment( *fs, "a set of 6-tuples (rotation vector + translation vector) for each view",       0 );
  fs << "Extrinsic_Parameters" << bigmat;

我的问题是如何将数据放入'bigmat'。要为变量设置值，'bigmat'应位于右侧，但不存在。

有人熟悉这种代码吗？帮我。

由于

Answer 1

r和t矩阵实际上是为bigmat数据子集构建的标头。因此，当您将某些内容放入r时，您实际上正在使用bigmat。为了防止这种情况发生，您需要使用cv::MAt::clone()。 Look up the documentation for mat, fourth bullet

相机校准样本代码（bigmat矩阵）

1 个答案: