Question

我正在尝试使用directX的D3DXQuaternionRotationMatrix（）函数从矩阵中检索旋转四元数。矩阵由Blender（开源3D图形环境）生成，用于重定向网格对象以在DirectX中使用。问题是上面的函数只返回四元数中的“w”值。这是矩阵，后跟函数：

D3DXMATRIX mA;
._11 = 1;
._12 = 0;
._13 = 0;
._14 = 0;
._21 = 0;
._22 = 0;
._23 = 1;
._24 = 0;
._31 = 0;
._32 = 1;
._33 = 0;
._34 = 0;
._41 = 0;
._42 = 0;
._43 = 0;
._44 = 1;

D3DXQUATERNION qA;
D3DXQuaternionRotationMatrix( &qA, &mA );
D3DXQuaternionConjugate( &qA, &qA );

result:

qA.x = 
qA.y = 
qA.z = 0;
qA.w = 0.707

这个四元数并不代表任何旋转......然而，矩阵确实有旋转......这个旋转是什么？为什么功能不能提供准确的结果？

Answer 1

四元数的W表示以弧度表示的旋转。 X，Y和Z部分表示旋转的轴。在你的例子中，矩阵围绕（0,0,0）旋转.707弧度或~40.5度。

编辑：

如果您正在寻找Yaw，Pitch and Roll，您可以从四元数中提取它： http://sunday-lab.blogspot.com/2008/04/get-pitch-yaw-roll-from-quaternion.html

Answer 2

你的矩阵：

1; 0; 0; 0;
0; 0; 1; 0;
0; 1; 0; 0;
0; 0; 0; 1;

这是带有y和z交换的单位矩阵：你的场景是Y-Up或Z-Up，而Blender期望D3D相反，所以它使用这个矩阵来交换y和z。如果您愿意，可以将其视为轮换，但最终结果是相同的。

DirectX - 矩阵到四元数

2 个答案: