将PCL XYZ云转换为XY（3D到2D）

Question

设置

我有一个PointXYZ类型的PCL点云。我需要将其转换为vector<vector<bool> >类型的网格地图，其中map[x][y]应该为真，如果它至少有一个点的话。地图应代表点云的某个区域（比如20x30单元覆盖点云尺寸x = [ - 10,10]，y = [ - 15,15]。

我现在拥有什么

目前我有两种方法：

1. 扫描所有点并将地图中的相应单元格设置为true。
2. 将点投影到平面，创建一个Kd树，然后为地图中的每个单元格查询最近点的树，如果它落入单元格，则将单元格设置为true。

现在，第一种方法适用于小点云：O（n），其中n是点云中的点数。

我认为第二种方法适用于大型云。最终查询仅为O（m），其中m是地图的大小。然而，构建Kd树并将云投射到平面上应该都是O（n）。

我认为第二种方法总是更糟，但我会进行测试看看。

问题

有没有更好的方法？也许是Octree或Voxel-Grid（二维）的东西？方法一的问题是，我不必要地查看感兴趣区域之外的点。

在我看来，我不能成为第一个遇到这个问题的人，对吗？

Answer 1

如果点云已经“有条理”（例如，如果它是直接来自RGBD传感器），你可以通过巧妙地遍历2D阵列在最佳情况下击败O（N）。有关组织点云的信息，请参阅http://pointclouds.org/documentation/tutorials/basic_structures.php

如果没有组织点云，那么除了点本身之外，点云中没有关于空间组织的信息，因此几乎在每种情况下你都必须触及它们中的每一个。如果地图足够小，你可以在它满了时退出但我不太可能发生这种情况。

如果您对概率结果感到满意，那么您可以通过随机抽样点云来构建地图。