PCL库和并发

Question

我已经开始使用Windows 7下的PCL库开展项目。我的问题是PCL是否为并发工作提供了任何结构或算法。例如，同时从数据集创建新的点云;像 pcl :: io :: loadPCDFileKCores 之类的东西。 我在API文档和Google中搜索过但却一无所获。

非常感谢！

Answer 1

PCL 1.7提供了一些设施，可以使用GPU或CPU在系统上显示多个处理核心。

PCL通过OpenMP API在系统上使用多个CPU核心。您可以通过searching PCL documentation检查多个核心启用的类，以获取“OpenMP”关键字（天真，但有效！）。截至编写本报告时，报告的OpenMP启用类是：

• PCL :: RangeImage
• PCL ::跟踪:: ParticleFilterOMPTracker
• PCL :: FPFHEstimationOMP
• PCL :: NormalEstimationOMP
• PCL :: NARF
• PCL ::跟踪:: KLDAdaptiveParticleFilterOMPTracker
• PCL :: SHOTColorEstimationOMP
• PCL :: SHOTEstimationOMP
• PCL :: NormalEstimationOMP＆LT; PointInT，Eigen :: MatrixXf＆gt;

如果您在PCL文档中搜索GPU或CUDA关键字，则会报告类似但更长的GPU启用类列表。