Question

我正在努力解释kinect深度数据。

为了获得与kinect的真实世界距离，我使用了以下公式：

  if(i<2047){
        depthToMeterTable[i] = i * -0.0030711016  + 3.3309495161; 
    }
    else{
        depthToMeterTable[i] = 0;
    }

这个公式给出了一个非常好的距离估计器。

然而，我确实从90°墙角可视化中获得了奇怪的输出。

以下图片是两个不同的信息。首先，紫色线代表墙，我应该看到它。一个90°的角落。红点代表从kinect看到的墙。如您所见，两个平面的角度现在更大。

你知道我在哪里可以纠正这种偏见，以及如何做到这一点？

感谢您阅读，

Al_th

Answer 1

我不熟悉那个转换公式（也不确定你的depthToMeterTable是如何填充的 - 那里使用了什么公式）。

但是libfreenect中有一个内置函数：freenect_camera_to_world

在添加效用函数之前，我使用了Matt Fischer's conversion functions（RawDepthToMeters和DepthToWorld）。

HTH