如何从流式3D数据中获取3D点云？

Question

我使用Kinect捕获3D数据，它包含2个单独的RGB RGB和深度流。

通过使用其他'（Oliver Kreylos，http://idav.ucdavis.edu/~okreylos/ResDev/Kinect/index.html）程序，我设法获得了重建的3D视图。我现在想要从中捕获静止帧的3D点云。

关于如何获得3D点云的任何想法？

Answer 1

3D点云只是深度流的视图 来自Kinect设备的深度流信息是一个640x480大的整数数组 您需要做的就是遍历此深度流，并将点绘制到3D视图中，如下所示：
值为3000的深度[0,0]给出x = 0，y = 0，z = 3000 值为256的深度[640,480]给出x = 640，y = 480，z = 2500 玩得开心。