如何将圆柱模型拟合到散射的3D XYZ点数据？

Question

我想知道是否有人可以为我提供一些代码示例来处理Point Cloud Library中分散的XYZ点数据？我想将圆柱模型拟合到分段散点云。 简而言之，这样的事情（https://in.mathworks.com/help/vision/ref/pcfitcylinder.html）：  enter image description here

感谢。

Answer 1

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/cylinder_segmentation.php

拿出飞机装修的东西

Answer 2

如果你有一个圆柱体的分段场景并且你有一个模型圆柱...... icp没有局部最小值并且会得到你的姿势（注意它在姿势中会有旋转和平移的对称性（即会有一套解决方案，你将得到一个）

这是icp教程： http://pointclouds.org/documentation/tutorials/iterative_closest_point.php