findHomography（）/ 3x3矩阵 - 如何从中获取旋转部分？

Question

作为调用findHomography（）的结果，我得到了一个3x3矩阵mtx [3] [3]。该矩阵包含mtx [0] [2]和mtx [1] [2]中的平移部分。但是如何从这个3x3矩阵中获得旋转部分？

不幸的是，我的目标系统使用完全不同的计算，所以我不能直接重用3x3矩阵，必须从中提取旋转，这就是我问这个问题的原因。

Answer 1

一般来说，您无法将最终转换矩阵分解为其组成部分。在某些情况下，有可能。例如，如果操作之前的唯一操作是翻译，那么你可以做arccos（m [0] [0]）来获得旋转的theta值。

Answer 2

为我自己找到它：有一个OpenCV函数RQDecomp3x3（），可以用来从矩阵中提取部分转换。

Answer 3

RQDecomp3x3在Z以外的其他轴上返回旋转有问题，所以这样你就可以正确地找到z轴上的旋转，如果找到投影矩阵并将其传递给“decomposeProjectionMatrix”，你会发现更好的突击，投影矩阵是不同的对于单应矩阵你应该注意这一点。