使用编码器和robotc映射线路

Question

我正在寻找一种方法来使用驱动机器人车轮的电机的编码器信息来绘制线路电路。机器人使用单个光传感器在一条线上导航，在第二圈，我希望它能够识别它在电路中的位置。我已经阅读了很多关于SLAM的内容，但不确定我是否可以使用robotc和编码器信息实现这一点。

对于解决这个问题的最佳方法的任何帮助和建议将不胜感激.n

Answer 1

您可以使用Odometry模型预测机器人的运动。假设在平面上具有首选前向方向的车辆，您将具有(x,y,theta)作为您的状态，然后根据您的编码器值进行状态转换。该功能看起来真的取决于您的机器人的配置。我记得Introduction to Autonomous Mobile Robots对这个主题有很好的报道。不过，你会在网上找到很多例子。同时定位和映射（SLAM）将使用概率测距模型，然后根据您的传感器执行一些校正。起初我认为这对你的设置不太可行，但我实际上认为它是。使用基于占用网格的Rao-Blackwellized粒子滤波器可能会给您带来一些好的结果。我没有使用CAS Toolbox，但看看它似乎是一个好的起点。