Question

作为一个团队，我们决定借助编码器和操纵杆来驱动机器人。即使要由操纵杆控制，我们也要使机器人直行。我们不知道如何实现这一目标，因为一台电动机显然要慢一些。另外，我们在屏幕上显示编码器值，但是它们似乎在25左右的整数之后停止，而随着显示旋转数，它们应该增加。你们能帮我们吗？我们正在使用FRC库。 library here

public class Robot extends IterativeRobot {
        Victor Motor0= new Victor(0);
        Victor Motor1= new Victor(1);
        DifferentialDrive drive= new DifferentialDrive(Motor0,Motor1);
        Joystick stick=new Joystick(0);
        double dist =0.5*3.14/1024;
        Encoder esit= new Encoder(0,1,true,Encoder.EncodingType.k4X);
        Encoder esit1 = new Encoder(2,3,true,Encoder.EncodingType.k4X);
        double m0 = esit.get();
        double m1 = esit1.get();
        double fark = m1 - m0;
        double gidilen_mesafe1 = esit.getDistance();
        double gidilen_mesafe2 = esit1.getDistance();


        public void robotInit() {
            esit.setDistancePerPulse(dist);
            esit1.setDistancePerPulse(dist);
            esit.reset();
            esit1.reset();
        }

        public void autonomousInit() {

        }

        public void autonomousPeriodic() {

        }

        public void teleopPeriodic() {
            drive.arcadeDrive(stick.getRawAxis(0), stick.getRawAxis(1));

            SmartDashboard.putNumber("Tekerlek1", esit.get());
            SmartDashboard.putNumber("Tekerlek2", esit1.get());
            SmartDashboard.putNumber("Aradaki Fark", fark);
            SmartDashboard.putNumber("Mesafe 1", gidilen_mesafe1);
            SmartDashboard.putNumber("Mesafe 2", gidilen_mesafe2);


            boolean m_stop = esit.getStopped();
            boolean m1_stop = esit1.getStopped();
            if(m_stop==false && m1_stop==false) {
                esit.reset();
                esit1.reset();
            }

        }
        public void testPeriodic() {
        }
    }

Answer 1

我不确定您的程序中正在发生什么，但是您似乎只读取一次编码器值->这将解释为什么值不变的原因。您可能希望以某种循环的方式读取编码器值，以便不断更新您的读数。

关于直线运动，您可以尝试使用PID（比例，积分，微分）控制器，其中编码器值之差就是误差。根据差异，您的程序可以决定转弯的角度（即调整电动机的速度）以校正漂移。

这篇文章是一个很好的起点：https://robotics.stackexchange.com/questions/1711/approach-to-using-pid-to-get-a-differential-robot-driving-straight

使用编码器和操纵杆直接驱动机器人

1 个答案: