我正在开发一种必须在陀螺仪数据中使用非常小的变化的应用程序。
问题是，在将设备平放在桌面上并使其水平加速的同时，CoreMotion似乎也将线性加速度视为角加速度。
直接来自deviceMotion的俯仰和滚转值最大变化3度，并在减速时返回默认值。 我原本只期望改变一个角度（偏航），因为你可以在保持水平的同时旋转设备。 我使用哪种参考态度并不重要。
同样的问题似乎会影响deviceMotion.attitude的四元数。起初我认为这是CoreMotion中使用的传感器融合算法的效果，但来自CMGyroData（应该是原始数据）的rotationRate会发生变化。
之前有没有人注意到这个问题？