用于3D深度感知的硬件

Question

我计划通过集成3D深度传感器（如Kinect或Asus Xtion Pro）来提供预制机器人3D视觉。这是我能找到的唯一两个我能想象的还有更多的东西正在建造或已经存在。

有没有人对我可以使用的硬件有任何建议，或者哪一个对于集成到ROS（机器人操作系统）的开源项目更好。

Answer 1

我会根据硬件（Kinect有更好的范围）投票选择基于华硕Xtion Pro的Kinect for Windows，但是根据你的项目，你有可能不会很好。我不熟悉机器人操作系统，但Kinect只能在Windows 7，Windows 8和Windows Server 2008上运行。华硕Xtion Pro似乎有适用于Linux发行版的SDK，所以如果你的机器人是运行类似的东西可能工作。

根据您需要的确切需要，您可能希望使用更简单的深度传感器。例如，购买少数these，你仍然会比Kinect少花很多钱。它们也可能更容易与您的机器人集成;将它们连接到微控制器，通过USB将微控制器插入机器人，生活应该很容易。或者直接将它们插入机器人。我不知道这些事情是如何起作用的。

编辑：我花了太多时间使用Kinect SDK，我忘了有可用的第三方SDK可能能够运行在你的任何操作系统上。它仍然取决于它。 Kinect具有更好的最小深度，这对我来说似乎很重要，但是比Xtion更糟糕的FOV。如果您只需要基础知识（我前面有墙吗？），请务必使用迷你红外传感器，这些传感器可以在网络上找到，也可能在您附近的商店。

Answer 2

Kinect + Linux + ROS + PCL（http://pointclouds.org/）是一个非常强大（且相对便宜）的组合。我不确定你要对系统做什么，但是这个组合有足够的库来做很多事情。您的硬件将受到可以放置Linux的限制以及运行某些点云处理的速度的限制。虽然像gumstix这样的嵌入式设备有linux和ROS端口，但我会选择更接近标准PC的东西，比如mini-ITX。从长远来看，你的头痛会更少。