Wiimote方向作为3D矢量

Question

我想知道，由于Wiimote有3个加速度计，可以将加速度计读数转换为3D矢量。

我知道提取俯仰/滚转的技巧，但它只使用X和Z加速度计，并且存在万向节锁定问题。

我想要的是一个完整的3D矢量，可以转换为四元数旋转表示。

Answer 1

进一步思考，加速度计值是我正在寻找的向量的组件......你只需要将参考向量和这个向量之间的最短弧表示为四元数。

例如，如果accel是包含加速度计值的（标准化）矢量：

reference = Vector3(0, 0, 1)
axis = crossp(accel, reference)
angle = acos(dotp(accel, reference))
q = Quaternion::from_xyzr(axis, angle)
rotation_matrix = q.matrix()

我选择{0,0,1}作为参考向量，因为它是加速度计在“静止位置”的值（在桌子上的Wiimote，指向你）。

这提供了X / Z加速度计俯仰/滚转转换所做的相同类型的移动，但没有垂直位置的万向节锁定。

唯一的问题是你没有获得有关在地球重力轴上进行旋转的信息......我想这就是为MotionPlus制作的。