我正在研究Wii Motionplus，并且我使用WiimoteLib库提取了原始值。但是，当我将其标准化时，我得到的随机值与实际发生的情况不符。
这就是我正常化的方式：
校准Motionplus（即找到对应于零的原始值;我通过将其固定一段时间来完成此操作）
对于每个后续读取的原始值，我从中减去零值以获得“相对”原始值。
然后，我使用http://wiibrew.org/wiki/Wiimote/Extension_Controllers（检查yaw_fast，pitch_fast等）来缩放此值，其中使用度量计算数值（原始值8192对应于595度/秒）< / p>
我总结了所有这些值随着时间的推移（离散积分）以获得wiimote初始方向的角度。
但是，当我计算并将其绘制在图表上时，其中一个轴的阶跃变化不会反映在图表中。我尝试使用数字罗盘进行比较，但是当罗盘正确反映值时，wii值完全不同（即使模式也不一样）
谁能告诉我我的标准化问题在哪里？
谢谢！
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发出的数字是相对于自身的x y和z轴的旋转。为了将其与x，y，z坐标相关联，您需要使用旋转矩阵，并且由于旋转读数不是固定轴，而是取决于您所处的方向，因此需要使用欧拉矩阵将此与固定的x，y，z坐标
换句话说，您正在接收滚转，偏航和俯仰速度，您需要使用欧拉矩阵将其与卡西斯坐标相关联。一旦你知道你的初始滚动，俯仰和偏航，你可以简单地将你的滚动，俯仰和偏航的下一个读数添加到该读数适用的时间间隔的初始时间。
ROLL是围绕y轴的旋转
PITCH是围绕x轴的旋转
YAW是围绕z轴的旋转