Question

我已经使用NDK将Bullet Physics引擎实现到我的android程序中（我使用的是Vuforia's imagetarget示例），它已设置并正常工作，但是我想渲染/绘制我的碰撞盒/飞机看我的刚体（btRigidBody）/碰撞形状（btCollisionShape），我很肯定这是可能的，但我找不到任何关于如何做的教程！

我已经取了hello world Bullet physics tutorial on their wiki page并对其进行了修改，以便将坠落物理体的变换应用到我在opengl es 2.0中的3d对象中查看碰撞体，这里是我用来渲染的代码对象：

void drawRigidBody(btRigidBody* body,QCAR::Matrix44F modelViewMatrix, unsigned int textureID)
{
btTransform trans;
body->getMotionState()->getWorldTransform(trans);
    LOG("sphere pos: (x %f , y %f, z %f)",trans.getOrigin().getX(),trans.getOrigin().getY(),trans.getOrigin().getZ());


    float physicsMatrix[16];
    trans.getOpenGLMatrix(physicsMatrix);

    SampleUtils::scalePoseMatrix(kObjectScale, kObjectScale, kObjectScale,
            &modelViewMatrix.data[0]);

    QCAR::Matrix44F modelViewProjection, objectMatrix;
    SampleUtils::multiplyMatrix(&modelViewMatrix.data[0], physicsMatrix, &objectMatrix.data[0]);
    SampleUtils::multiplyMatrix(&projectionMatrix.data[0], &objectMatrix.data[0], &modelViewProjection.data[0]);



    glVertexAttribPointer(vertexHandle, 3, GL_FLOAT, GL_FALSE, 0,
            (const GLvoid*) &signVerts[0]);
    glVertexAttribPointer(normalHandle, 3, GL_FLOAT, GL_FALSE, 0,
            (const GLvoid*) &signNormals[0]);
    glVertexAttribPointer(textureCoordHandle, 2, GL_FLOAT, GL_FALSE, 0,
            (const GLvoid*) &signTexCoords[0]);

    glEnableVertexAttribArray(vertexHandle);
    glEnableVertexAttribArray(normalHandle);
    glEnableVertexAttribArray(textureCoordHandle);

    glActiveTexture(GL_TEXTURE0);
    glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, textureID);
    glUniformMatrix4fv(mvpMatrixHandle, 1, GL_FALSE,
            (GLfloat*)&modelViewProjection.data[0] );
    glDrawArrays(GL_TRIANGLES, 0, signNumVerts);
}

编辑：查看btBoxShape的代码，我注意到你可以抓住框顶点和法线：

btVector3** vertices= wallShape->getVertices();
btVector3**normals = wallShape->getNormals();

但是您无法获取索引列表以按特定顺序绘制顶点！

Answer 1

如果我没记错，这不是在Bullet中绘制调试形状的正确方法。您是否阅读了user manual (PDF)，第16页？

您应该实现自己的调试抽屉类，该类实现btIDebugDraw，并在此类中实现drawLine方法。

您将此调试抽屉传递给包含setDebugDrawer的项目符号，然后使用world->getDebugDrawer->setDebugMode(debugMode);启用它

要绘制世界，请致电world->debugDrawWorld();

然后多次在自定义函数上调用drawLine，直到绘制出物理世界的线框模型。

如何绘制/渲染Bullet Physics碰撞体/形状？

1 个答案: