使用四元数去旋转矢量

Question

我有一组沿x，y，z方向的加速度值（传感器主体框架）。在运行期间，传感器倾斜并多次改变方向。使用陀螺仪，磁力计和加速度计，我能够以四元数格式融合并提取Roll，Pitch和Yaw角度（校准Q）。

现在，将加速度值转换为全局X，Y，Z位置。我只是简单地说 1.通过将标量部分设置为0将加速度值转换为四元数（称之为Acc） 2.将加速度四元数乘以如下：Qtranspose * Acc * Q ??

或者我的结论是错的？我们如何消除价值观？

感谢

Answer 1

如果你已经有一个准确的四元数方向 q ，那么加速度的'未旋转'矢量就像你说的那样：

Ag = q* A q

或

Ag = q A q*

取决于您用于四元数乘法的约定。 （只需尝试两者，看看哪一个给你正确的重力矢量）。

注意A和Ag是'纯四元数' - 这是一个四元数，标量分量为0，轴分量为加速度矢量。 换句话说，如果你的四元数是q = [w x y z]，那么A = [0 ax ay az]。然后，您可以丢弃Ag的标量分量以获得未旋转的矢量。 确保加速度矢量的顺序与四元数向量顺序一致。