Question

我正在使用四元数来旋转OpenGL中的对象，但我遇到一个问题，当我从5度旋转到-5度（穿过单位平面）时，我看到我的模型旋转“很长的路要走”。也就是说，它从5到-5旋转了整整350度，而不是飞机上的10度。这种情况发生在每个轴的旋转，任何时候我通过旋转0度“通过”，我不知道如何解决它。

我的代码看起来像这样，其中roll，pitch和yaw代表我对象旋转的欧拉角度：

quaternion[0] = cos(pitch/2)*cos(yaw/2)*cos(roll/2) + sin(pitch/2)*sin(yaw/2)*sin(roll/2);
quaternion[1] = sin(pitch/2)*cos(yaw/2)*cos(roll/2) - cos(pitch/2)*sin(yaw/2)*sin(roll/2);
quaternion[2] = cos(pitch/2)*sin(yaw/2)*cos(roll/2) + sin(pitch/2)*cos(yaw/2)*sin(roll/2);
quaternion[3] = cos(pitch/2)*cos(yaw/2)*sin(roll/2) - sin(pitch/2)*sin(yaw/2)*cos(roll/2);
glLoadIdentity();   
glPushMatrix();
glRotatef((float) (2.0f * acos(quaternion[0]) * 180.0f / PI), quaternion[1], quaternion[2], quaternion[3]);

有什么建议吗？

Answer 1

问题不在于四元数或glRotate（），而在于计算旋转的步距。

可能你正在使用某种类型的归一化，其中像-5这样的负角被“纠正”到0..359范围内的值，所以它将变为355，然后你的旋转从5至355。

在OpenGL中旋转0

1 个答案: