我可以使用计算的Homography将2D坐标从一个摄像机转换到另一个立体摄像机吗？

Question

对不起，如果它听起来很愚蠢，但我真的需要问这个。

一旦计算出单应性，我可以使用它将一个摄像机中检测到的物体中心的2D坐标投影到另一个立体摄像机作为2D坐标吗？

Answer 1

一旦你有了映射两个摄像机之间转换的单应性，转换就非常简单了。

您所要做的就是致电

cv::perspectiveTransform(leftCamPts, rightCamPts, H );

它将使用正确的点填充rightCamPts。

但是你必须确保你有正确的单应性（描述左右相机之间变换的单应性，而不是在立体声引擎中计算的许多变换之一）。另外，检查从左到右呼叫的正确顺序。在应用之前，您可能需要反转矩阵。