找到相对于另一个协调基础的3D基础的旋转

Question

考虑我们有一个协调系统（i，j，k），它的起源是（0,0,0） 现在我用原始空间中的三个向量（t，u，v）在原始空间内创建另一个协调系统。 这个新基础相对于原始空间的旋转（偏航，俯仰，滚动）是什么？

感谢

Answer 1

如果原点在新基础上没有变化，则它是线性变换，否则它是一个仿射变换矩阵，它结合了旋转和平移。在这两种情况下，您都可以确定转换矩阵，通过它可以轻松确定旋转（偏航，俯仰，滚转）。有关详细信息，请参阅here。另外，只是一个友好的提醒，math.stackexchange.com是一个更好的地方提出这类问题。