Question

我有一个相机四元数（a，b，c，d）和一个凸轮位置（camX，camY，camZ）我有一个3d坐标（x，y，z）的对象

我需要计算相对于凸轮视图方向的物体的方位角，仰角。平面上。

第一个问题如果我把对象放在我的视图中心，我旋转凸轮，翻译它，我应该有相同的方位角值，对吧？我没有。

第二个问题，计算。我正在做对象坐标 - 凸轮位置，以便将对象转换为凸轮。我取得了最终的坐标，并用四元数及其共轭制作三明治产品。（我在伪代码后跟着这个：http://fr.wikipedia.org/wiki/Quaternions_et_rotation_dans_l'espace）

然后，我有一个矢量结果，我拿X＆amp; Z分量并计算atan2

看起来是对的吗？

任何线索或解释都会对我的斗争有所帮助

Answer 1

您所描述的第二个计算似乎非常接近正确，但您应该验证一些基本假设。我马上就会讨论这些。但是，你的第一个问题没有意义。

旋转和平移几乎总是会改变方位角值。如果您直视对象azimuth==0。如果然后向左旋转90°，方位角也明显改变了90°。如果你向前迈出一步（长度x），你的方位角刚刚获得了额外的atan(x/d)度（其中d是物体在你前方的原始距离）。

至于找到方位角和仰角，你的计算取决于有关世界默认方向的假设。即，如果您的相机坐标是[0,0,0]，四元数是身份旋转，那么相机面向的方向和方向是什么？通常，“向上”为+y，向前为-z。如果是这种情况，那么你将这样计算：

p = q'*(obj-cam)*q
az = atan2(p.x,-p.z)
el = asin(p.y/sqrt(p.x*p.x + p.y*p.y + p.z*p.z))

其中q'是四元数共轭/反向（只是否定q.w），*是四元数乘法（向量的w分量设置为零）。