将GL模型视图矩阵转换为世界坐标

Question

我正在使用Qualcomm的AR SDK来跟踪对象。 我有以下功能：

https://ar.qualcomm.at/qdevnet/api（具体请看“命名空间列表 - ＆gt; QCAR ::工具”）。

我可以使用convertPose2GLMatrix（const Matrix34F＆amp; pose）函数获取跟踪项目的模型视图矩阵，因为我得到每个跟踪项目的姿势矩阵。

我的目标 - 确定标记在“现实世界”中的位置。你可以假设我的相机会静止不动。

我在网上看过很多文章，我的一般理解是这样的： 我需要从我选择轴'0,0,0指向的位置选择一个模型视图矩阵（即 - 复制我得到的矩阵）。 然后我需要转置该矩阵。然后，我提取的每个模型视图矩阵应该乘以该矩阵，然后乘以（x，y，z，1）向量，以获得坐标（忽略第4项）。

我说错了吗？这是要走的路吗？如果不是 - 那是什么？

Answer 1

我喜欢将正交矩阵视为从一个坐标空间移动到另一个坐标空间，所以你建议的是正确的，但我会反过来这样做：

1。）使用相对于相机的参考坐标系S（即仅由姿势估计确定的一个矩阵）   2.）对于每个姿势估计，T计算以下内容：

W = S * T ^ -1 = S *转置（T）

3。）从矩阵W中挑选4列，作为你的世界位置。