Question

在OpenCV for Android中，函数org.opencv.Calib3d.findHomography（..）返回齐次转换矩阵。例如，这只返回单应性：

Mat homography = Calib3d.findHomography(points1, points2, Calib3d.RANSAC, 0.5);

有没有办法从Android OpenCV API返回RANSAC实际使用的点？

Answer 1

<强>更新

我不确定它是OpenCV的新增内容还是我错过了它，但findHomography()函数实际上可以为你提供内部函数（OpenCV 2.4.2）。最后一个参数mask在默认情况下为空，将在RANSAC的内部索引处填充一个（或255）。

Mat findHomography(InputArray srcPoints, InputArray dstPoints, 
     int method=0, double ransacReprojThreshold=3, OutputArray mask=noArray() )
//                                                               ^
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旧答案

RANSAC用于估计单应性的点（在技术文档中称为inlier）无法直接提取。它们在内部计算，但随后删除列表。

提取它们的方法是修改findHomography函数（以及相应的RANSAC函数）。但这很难看。

另一种更清洁的方法是测试输入中的点对与单应性匹配：

使用projectPoints(points1, homography, points1_dest)（我希望这是函数名称）将单应性应用于points1。

正确的函数名称和输入参数顺序为： void perspectiveTransform（InputArray src，OutputArray dst，InputArray m），在本例中为cv :: perspectiveTransform（points1，points1_dest，homography） OpenCV Perspective Transform

使用cv::distance(points1_dest, points2)

正确的函数名称和输入参数顺序为： double norm（InputArray src1，int normType = NORM_L2，InputArray mask = noArray（））

可能的实施：

std::array<cv::Point2f, 1> pt1;
pt1[0] = points1_dest;
std::array<cv::Point2f, 1> pt2;
pt2[0] = points2;
distance = cv::norm(pt1,  pt2));

OpenCV norm function

两点之间的距离也可以用毕达哥拉斯定理计算

看看它们中哪一个足够接近它们在point2中的对。距离应小于或等于min_distance^2。在您的情况下，0.5*0.5 = 0.25。

获取RANSAC在findHomography中使用的5个点（适用于Android的OpenCV）

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