findHomography与RANSAC错误的异常

Question

我正在使用features2d（ORB，SIFT等）进行一些对象检测

我正在与RANSAC进一步调查单应性。 我发现许多好点被错误标记为异常值。

有很多异常值不应该是对象内部的异常值（书）

我试图将阈值提高到10 但结果却大致相同。 我能做些什么来改善这种情况吗？

RANSAC出现了什么问题吗？

Answer 1

在这种情况下，

异常值意味着这些点不适合模型，但不一定必须落在对象之外。

RANSAC找到适合模型的最佳点集，其余的被认为是异常值，但是异常值可以完美地成为您跟踪的受噪声影响的对象的一个​​点，并且其检测到的位置与RANSAC的偏差足够大重新投射被视为异常值。

您不必担心，它正常工作，您的对象被检测到，如图所示。

Answer 2

尝试使用其他功能检测器查找更多功能（最小100）或调整检测器阈值以增加数量。它也适合在物体上均匀分布点。 您可以从OpenCV尝试goodFeaturesToTrack。

Answer 3

在这种情况下，

异常值是不适合模型的点。 Opencv中的RANSAC在匹配点对之间找到平面单应性。在你的案例中，书是一架飞机，内部应该在书内。如果它们被视为异常值，原因可能是

1. 匹配错误
2. 图像功能的冗余（例如，简单的棋盘格）

如果要素点是3D对象，则无法保证对象内部存在内部。如果匹配作为图像坐标中的输入给出，则Opencv的findHomography估计平面单应性