控制机器人手臂

Question

我有一台Cyber​​ Robot CYBER 310和一台没有文档的Sciento CS-113机器人手臂。两者都使用并行端口。

我怎么能编程呢？

对于Cyber​​ one，我发现了这个：

在Sciento上没有任何东西。

Python / Java / C /中的任何指针或示例。

[更新]此页面包含部分信息，但我仍然遗失：http://www.anf.nildram.co.uk/beebcontrol/arms/cyber/software.html

Answer 1

我不完全确定我明白这个问题是什么。

您是否不熟悉并行端口的编程？

我对它的记忆是模糊的，但是它非常简单。这是一个“愚蠢”的界面，所以你只需要写它。

如果你在linux下运行，那么就有一些很好的资源：

Linux Device Drivers: Chapter 9: An Overview of the Parallel port - 谈谈并行端口编程，然后继续讨论为它编写设备驱动程序。我认为对你的应用来说有点矫枉过正，但整本书很有吸引力，也很有启发性。

Linux I/O port programming - 基本上你可以写入/ dev / port，或者包含asm / io.h并使用inb（）和outb（）（我有一段时间没有这样做，但我确定如果你遇到一个特定的问题，一旦你把它缩小到特定的东西，就会有很多答案。

如果您使用的是Windows或Mac，那么ID仍然建议阅读以上信息，以便您知道自己要做什么，在我看来它们很简单，然后搜索等效的windows / mac。

现在我认为问题的症结在于，你对港口写了什么？

对于Cyber​​ 310，你有引脚布局，但如果你浏览你列出的网站似乎有多种不同的引脚布局，如果我们关注anf.nildram.co.uk here，我们可以找到一些PIC组件将向我们展示如何旋转底座。

我在今天之前从未接触过PIC汇编，但是在internet和评论的帮助下，我认为我们可以翻译它试图做的事情（剪掉相关部分，因为大部分都是时间和循环）

; 6: Symbol prf = PORTA.0
;       The address of 'prf' is 0x5,0
; 7: Symbol strobe = PORTA.1
;       The address of 'strobe' is 0x5,1
; 8: Symbol base = PORTB.0
;       The address of 'base' is 0x6,0
; 9: Symbol shoulder = PORTB.1
;       The address of 'shoulder' is 0x6,1
...
; 16: main: 
L0001:
; 17: base = 1
BSF 0x06,0          // set bit 0 at 0x06 to 1 essentially set base bit to 1
; 18: strobe = 1
BSF 0x05,1          // set strobe bit to 1
; 19: strobe = 0
BCF 0x05,1          // set strobe bit to 0
; 20: While a <> 730 // now we loop 729 more times

从我天真的角度看，旋转手臂需要设置电机位（从引脚输出中抓取），然后设置并清除频闪。

如果我完全偏离基础，请告诉我，这是一个非常有趣的项目。

Answer 2

Chris对于并行端口是一个愚蠢的接口是正确的。并行端口的地址可以输出8位二进制数，以匹配数字输出的位置。

我发现这是使用C＃编程并行端口的一个很好的例子。 http://www.codeproject.com/Articles/4981/I-O-Ports-Uncensored-1-Controlling-LEDs-Light-Emit

将您的项目与他的示例相匹配。频闪是C0。然后，从左到右的数字输出与他的D0-​​D6相匹配。

看起来像一个非常有趣的项目。玩得开心。